Музей был открыт в декабре 1988 года в бывшем доме купцов Позняковых, памятнике архитектуры XIX века. Ныне действующая экспозиция открыта в 1995 году.

       Современность представлена народными художественными промыслами, изделиями декоративно-прикладного искусства. Экспонируются изделия местных предприятий и художников из керамики, дерева, образцы уникальной вышивки “цветная перевить” – народного искусства, в течение столетий процветавшего в Калужской губернии.

       Историко-этнографическая часть экспозиции отражает историю Тарусы – старинного городка, стоявшего когда-то на окраине Черниговского княжества. Тарусская земля – благодатный край для археологов, здесь обнаружено более 30 археологических памятников, представляющих все периоды освоения долины Оки человеком. Самые ранние из найденных следов его обитания в нашей местности относятся к 15 тысячелетию до нашей эры. На основании археологических исследований возможно предположить возраст Тарусы, сложившейся как город на рубеже XI и XII веков, что лет на полтораста раньше первого упоминания о Тарусе в летописях. В экспозиции представлены различные археологические находки, от древних каменного века до средневековых – орудия труда, предметы обихода, украшения, оружие и прочее.

       Серия интерьеров воссоздает быт горожан, купечества, крестьянства прошлого века.

       Литературная часть экспозиции в настоящее время представлена выставкой “Паустовский и Таруса”, открытой в 1997 году к 105-летию со дня рождения писателя. Всем почитателям таланта этого замечательного писателя известно, какую роль в его жизни играла Таруса. Немало и К.Г. Паустовский сделал для Тарусы. Фото, документы, личные вещи писателя рассказывают о тарусском периоде его жизни.

       В одной из своих публикаций К.Г. Паустовский писал: “…У Тарусы есть своя слава… Пожалуй, нигде поблизости от Москвы не было мест таких типично и трогательно русских по своему пейзажу…”. Это привлекало в Тарусу многих представителей творческой интеллигенции - писателей, поэтов, музыкантов, в особенности, художников. Таруса являлась для них своеобразной творческой лабораторией.

       С нашим городом связаны славные для России имена. А. Сумароков, А.П. Чехов, М. Цветаева, К. Бальмонт, А. Толстой, В.Э. Борисов-Мусатов, Н.П. Крымов, Н.А. Заболоцкий, С.Т. Рихтер – лишь самые известные из них. Ученый и писатель А.К. Виноградов, изобретатель П.М. Голубицкий, академик В.З. Власов – наши земляки. В настоящей экспозиции эта тема отражена частично. Чтобы раскрыть ее шире, в ближайшем будущем планируется открытие экспозиции “Тарусские страницы”. Будут использованы материалы, накопленные в фондах музея. Кроме этого, в плане - организация и открытие зала природы и детской Воскресной школы.

       В музее имеются выставочные площади. Несколько раз в год, не реже одного раза в квартал, проводятся временные выставки.

       Музей испытывает финансовые трудности. Необходима помощь в открытии новых экспозиций, приобретение компьютера и копировальной техники.